A Design of a Terrain-Adaptive Marine Maintenance Robot

본 연구에서는 모래, 자갈, 몽돌이 혼재된 해변 복합 지형에서 안정적인 주행을 수행하기 위한 폐루프 기반 별모양 가변형 바퀴 로봇을 제안한다. 제안된 가변형 바퀴는 링크–핀–슬롯으로 구성된 폐루프 구조를 적용하여 형상 변형 시에도 기구학적 안정성과 구조적 내구성을 확보한다. 로봇은 평탄지형에서는 원형 바퀴 모드로 고속 주행이 가능하며, 험지에서는 프레임 기반 주행을 수행하는 별모양 바퀴 모드로 전환되어 지형 극복 성능을 향상시킨다. 스타기어 감속기와 컴파운드 기어를 적용한 변형 구동부를 통해 충분한 변형 토크를 확보하였으며, 시뮬레이션과 제작을 통해 제안된 로봇의 해변 주행 성능과 적용 가능성을 검증하였다.