Analysis of Minimum Operational Conditions for UAV Swarm Positioning under Degraded UWB Environments

본 논문에서는 GPS 신호가 제한된 환경에서 UAV 군집 운용 시 발생하는 위치 오차 누적 문제를 완화하기 위해 기존에 제안된 Drift-Correction LSTM 모델 및 UWB/EKF 기반 UAV 군집 측위 기법을 기반으로, 실제 운용 관점에서의 성능 한계와 최소 운용조건을 정량적으로 분석한다. AirSim 시뮬레이터 기반 실험을 통해 UWB 품질 저하 환경에서 목표 정확도를 유지 가능한 품질 범위를 도출하고, 군집 규모가 증가하더라도 최소 링크 구성으로 목표 정확도를 만족하며 측정 부하를 절감할 수 있음을 검증하였다.