Grid Generation Using Voxel for Path Planning in Complex Terrain

본 논문에서는 2D 광선을 이용하여 복잡한 형상을 유연하게 표현하는 복셀 기반 경로 생성 간소화 방법을 제안한다. 제안된 방법은 지도를 사용자가 정의한 셀로 나누고, 장애물 분포에 따라 각 셀에 여러 개의 복셀을 생성한다. 이를 통해 인접한 복셀을 연결한 효율적인 네트워크를 구성한다. 10개의 레이블링된 이미지와 200개의 무작위 경로를 사용한 실험 결과, 제안된 방법은 Adaptive Grid에 비해 노드 수를 약 44% 감소시키면서 최소 90.8%의 경로 계획 성공률을 달성했다. 제안된 방법은 수동 파라미터 조정의 필요성을 없애주며, 자율 주행 및 게임 응용 분야에 적용될 수 있을 것으로 기대된다.