Mobile Robot Target Search: Integration of Particle Weights and Travel Distance Cost

본 논문에서는 로봇이 자율 주행 시 위치가 알려지지 않은 UWB 태그를 추정하는 과정에서 발생하는 신호 불안정성 문제를 해결하기 위해, 파티클 필터의 신호 가중치와 로봇이 파티클로 이동할 때 발생하는 주행 거리 비용을 융합한 새로운 목표 탐색 기법을 제안한다. 제안 기법은 순간적으로 발생하는 허위 신호를 효과적으로 배제하고 로봇이 실제 목표로 신속하고 효율적으로 이동하도록 유도한다. 실제 환경 실험 결과, 장애물이 있는 환경과 대규모 환경 모두, 가중치만을 이용한 기법 대비 우수한 성능을 보였다. 특히 대규모 환경에서 평균 주행 시간은 약 32.4% , 평균 위치 추정 오차를 42.8% 개선하여, 로봇의 주행 안정성을 크게 향상시킴을 입증하였다.