Contrôle coopératif tolérant aux fautes des systèmes multi-agents LPV. Application à une flotte de véhicules sans pilote

Cette thèse examine les stratégies de contrôle coopératif pour les systèmes multi-agents à paramètres linéaires variables (LPV). Les systèmes multi-agents (MAS) offrent un potentiel considérable dans diverses applications, telles que les systèmes électriques, les missions de surveillance et le contrôle des réseaux de véhicules. Cette recherche propose des méthodes de contrôle par consensus basées sur des observateurs pour les systèmes multi-agents LPV, avec pour objectif principal d'obtenir des formations spécifiques tout en maintenant la stabilité du système. En outre, la conception du contrôle par consensus basé sur des observateurs pour le suivi de leader se concentre sur le contrôle coopératif entre les agents en présence de défaillances des actionneurs. L'application des inégalités matricielles linéaires (LMI) pour garantir la stabilité de tous les sous-modèles, en s'appuyant sur le théorème de Polya issu de la théorie du contrôle flou, est étudiée. Les stratégies de contrôle proposées sont validées par des simulations, démontrant leur efficacité à maintenir la formation et à atteindre le consensus même en cas de défaillances. La principale contribution de ce travail consiste à développer une stratégie de contrôle par consensus tolérante aux pannes, basée sur des observateurs, pour les MAS LPV en mode suivi de leader. Les conditions LMI sont dérivées pour garantir l'existence des gains du contrôleur LPV, de l'observateur LPV et de l'actionneur virtuel LPV. Bien que cette approche réduise le conservatisme, le calcul simultané de ces gains augmente les contraintes computationnelles.