Drone-Assisted Safety Monitoring of Autonomous Lifter

본 연구는 산업 환경에서 원격제어 리프터 장비 운용 시 산업현장 인사 사고 예방을 위한 지능형 드론 감시체계를 제안한다. 최근 물류창고나 제조 현장과 같은 산업 환경에서 중장비와 작업자 간의 충돌 사고가 빈번하게 발생하고 있다. 특히 자율형 리프터의 카메라 반경 외에서는 시야 확보가 어려워 사고 위험이 더욱 증가한다. 사람의 도움 없이 운송 작업을 수행하는 자율형 리프터는 근접 센서에 의존하여 비가시 영역이나 구조물 간섭으로 인식에 실패하여 안전 문제가 야기될 수 있다. 제안 기법은 리프터의 움직임에 따라 작업 반경 내 작업자 등의 유동 객체를 탐지하여 안전 사고를 미연에 방지하는 모니터링 체계를 제안한다. 제안 방식은 드론에 리프터 추적 알고리즘을 적용하여 리프터의 상단을 추적하고, 리프터의 움직임이 예상되는 반경 내로 작업자가 접근할 경우 작업자를 감지하고 자동 정지한다. 제안 시스템의 프로토타입 구축을 위해, 드론이 동작 중인 리프터를 추적하는 DeepSORT 알고리즘과 함께 YOLOv10 기반 사람 탐지 실험을 수행함으로써 제안 방법론의 실용성 및 효과성을 입증한다.