Koordinierte Bahnplanung zweier Roboter für das Kokillengießen von Kupferlegierungen

Abstract Dieser Beitrag präsentiert einen Ansatz zur roboterbasierten Automatisierung des Kokillengießprozesses von Kupferlegierungen. Grundlage bildet die Verwendung einer numerischen Strömungssimulation (Computational Fluid Dynamics, CFD), die das Fließverhalten der Schmelze bei vorgegebenen Bewegungsabläufen präzise prognostiziert. Damit ist es möglich, koordinierte Bewegungsabläufe zweier Industrieroboter – einen für die Gießkelle, einen für die Kokille – zu realisieren. Bewegungsparameter wie Geschwindigkeit, Beschleunigung und Neigungswinkel beider Roboter werden mittels Optimierungsalgorithmen simulativ bestimmt, wodurch zeitaufwendige experimentelle Optimierungen entfallen. Die erzielten Simulationsergebnisse demonstrieren die Machbarkeit des Ansatzes und bilden die Basis für anschließende Warmversuche am Versuchsstandort.