Depth Control Based on PID Using a Pressure Sensor in an Autonomous Underwater Vehicle

Bu çalışmada, otonom bir su altı aracının sabit bir derinliği korumasını sağlamak için basınç sensörü verilerine dayalı bir PID (Orantılı-Türev-İntegral) kontrol sistemi tasarlanmış ve uygulanmıştır. Aracın anlık derinliği, basınç sensörü kullanılarak sürekli olarak ölçülmüş ve istenen derinlikle karşılaştırılarak bir hata sinyali oluşturulmuştur. Bu hata sinyali, aracın iticilerine gönderilen kontrol sinyallerini oluşturmak için PID algoritması tarafından işlenmiştir. Geliştirilen sistem, su altı aracının çeşitli başlangıç ​​derinliklerinden istenen hedef derinliğe istikrarlı, hızlı ve minimum aşımla ulaşmasını sağlamaktadır. Deneysel sonuçlar, PID tabanlı kontrol yaklaşımının derinlik düzenlemesindeki etkinliğini ve güvenilirliğini göstermektedir. Bu yaklaşım, özellikle sabit derinliklerde çalışan dalış ve su altı araçları için önemli bir kontrol çözümü sunmaktadır.