Designing Autonomous Driving Scenarios with the CARLA Simulator

인공지능 기술을 활용하는 자율주행에서 안전한 주행을 확인하기 위하여 자율주행 시뮬레이터를 활용하는 요구가 증가하고 있다. 도로의 다양한 상황과 기후 변화, 사고 상황 연출 등을 실제 환경에서 수행하기가 어렵기 때문에 자율주행에서는 시뮬레이터를 이용한 다양한 시나리오를 통하여 안전한 주행을 보장하는 것이 중요하다. 본 논문에서는 자율주행 시뮬레이터 중 하나인 CARLA 시뮬레이터를 이용하여 다양한 자율주행 시나리오를 설계하였고, 특히 CARLA 시뮬레이터에서 제공하는 vehicle controller와 waypoint를 각각 사용하며, 각각의 특징과 장단점에 대하여 비교를 하였다. 본 연구는 V2V 통신 등을 가정한 특정 상황을 시각적으로 연출하고 그 구현 방법을 제시하는 데 중점을 두었고, 실제 자율 주행 알고리즘의 성능 평가는 다루지 않는다. 향후 인공지능 기술, V2V 통신 등을 활용하여 최대한 실제와 유사한 자율주행 시나리오에 대한 연구는 필요하다.