L’insertion robotisée d’aiguille guidée par fluoroscopie pour l’ablation par radiofréquence

Le succès des thérapies basées sur l’utilisation d’aiguilles dépend de la précision avec laquelle l’aiguille est positionnée pour atteindre une tumeur. Cette thèse développe un système robotique capable d’insérer une aiguille flexible dans le foie, selon une trajectoire, à l’aide d’une méthode de recalage. L’originalité de cette recherche réside dans l’utilisation de simulations inverses par éléments finis (EF) améliorées, de prédire la déformation des tissus au cours de l’insertion. La mise à jour continue des modèles EF à partir des informations issues d’un système d’imagerie garantit leur précision. L’étape prédictive utilise ensuite le modèle corrigé pour anticiper le comportement des organes, planifie les actions du robot et de compenser les mouvements des tissus. L’utilisation d’une formulation à contrainte d’objectif isolé a permis l’évaluation en temps réel des fonctions objectifs, aboutissant à une précision d’insertion et à un délai compatible avec les applications cliniques.