Occlusion Area Analysis of Drone Imagery for Optimized Path Planning in Road Object Recognition

드론 기반 도로구역의 객체 주제도 구축 시, 폐색영역은 센싱되지 않는 지역을 발생시켜 현실을 왜곡시킬 수 있다. 본 논문은 도심 도로 환경의 최적화된 드론 촬영 경로계획 수립을 위한 폐색영역 분석 알고리즘을 제안한다. 이를 위해 드론 영상 폐색영역을 정의하고, 건물 외곽선, 높이, 드론 위치를 기반으로 3차원 투영 기하학과 convex hull 알고리즘을 적용해 도로 위 폐색지역을 계산하였다. 해당 과정에서 폴리곤의 유효성 검증, 교차 면적 계산, 제외영역 산출 등 기하 연산의 신뢰성 확보 방안도 함께 제시하였다. 본 알고리즘은 자체 개발 중인 드론 지상관제시스템에서 비행경로 계획과 연계해 시각화를 구현하였고, 비행고도에 따른 결과값을 분석하였다. 향후 알고리즘을 활용하여 객체 인식에 최적화된 경로계획을 구성하고 검증하고, 다양한 도심 비행환경 조건을 반영하여 고도화할 예정이다.