Дослідження динаміки гідравлічного приводу механізму підіймання стріли кра-на-маніпулятора мобільного робота

У цій роботі створено математичну модель механізму підйому стріли крана-маніпулятора, яка враховує масоінерційні параметри механічної частини та динамічні характеристики гідроприводу. На основі побудованих моделей було проведено числове моделювання руху штока гідроциліндра залежно від зовнішніх навантажень та параметрів системи. Це дозволило оцінити вплив основних факторів на динамічні характеристики приводу. Для вирішення задачі було використано метод Рунге-Кутті 4-го порядку. Результат дослідження показав, що для вирішення цієї задачі необхідно використовувати точніші методи розрахунку. Збільшення кількості точок розрахунку менш точними методами не дозволяє знайти рішення, проблема до значного збільшення обсягу пам'яті для розрахунків. Чисельне моделювання було виконано в Mathematica та мові програмування Python. Це дослідження також показало, що великий розмір діаметра приводного циліндра впливає на динаміку процесу руху. завдяки чому, збільшення діаметра приводного гідроциліндра призводить до зниження швидкості висування та руху та створює мікроколивання в гідравлічній системі, що є наслідком хвильових процесів у такій приводній системі. Зменшення діаметра гідроциліндра також небажане, ця система може швидко позбутися неконтрольованого руху, що призведе до збільшення прискорення, а також, і динамічних навантажень. Також такий рух досить важко контролювати системою керування.