Implementation of a User-Friendly Door Safety Control System based on Sensor Fusion

가정 내 문 개폐 과정에서 발생하는 끼임 및 충돌 사고는 특히 아동과 고령자에게 발생하는 심각한 위험 요인이다. 이에 따라 본 연구는 문손잡이 조작, 문의 움직임, 반대편 위험 요소를 실시간으로 통합 감지 및 판단하여 사고를 방지하는 지능형 도어 제어 시스템을 제안한다. 제안 시스템은 터치, IMU(Inertial Measurement Unit), 초음파, IR(Infrared) 센서로 구성된 문손잡이 모듈과 액추에이터 및 브레이크를 포함한 제어 모듈로 구성되며, 각 모듈은 RF(Radio Frequency) 통신을 통해 통신한다. 실험을 통해 센서 간 통신의 안정성과 상황 기반 제어의 신뢰성을 검증하였으며, 초음파 센서를 지면 기준 약 50도 방향으로 설치할 경우 유아나 낮은 장애물도 감지함을 확인하였다. 제안 시스템은 부착형 모듈 형태로 구현되어 기존 문 구조를 변경하지 않고도 설치 가능하며, 다양한 환경의 적용이 가능하다.