Benchmark and Analysis of Autonomous Robot Path Planning Performance in Rough Terrain

달 표면, 산악, 언덕과 같은 험지 환경에서의 안전하고 에너지 효율적인 자율주행은 여전히 큰 도전 과제이다. 본 논문에서는 실시간 주행 가능성 평가와 지역 경로 계획 알고리즘을 통합한 험지 주행 성능 벤치마크 프레임워크를 제안한다. 제안된 프레임워크는 경사도와 표면 거칠기를 계산하여 안전한 주행 가능 영역을 산출하는 2.5차원 고도 맵 기반 주행 가능성 평가, 경로의 안전성, 효율성, 안정성을 고려한 다목적 평가 지표, 그리고 dynamic window approach, timed elastic band, regulated pure pursuit, model predictive path integral 네 가지 경로 계획 알고리즘을 포함한 경로 계획 모듈로 구성된다. 본 연구는 동일 조건의 벤치마크를 통해 각 알고리즘의 성능 특성과 한계를 규명하고, 비정형 지형 특성에 따른 최적의 주행 경로 계획 전략 설계에 활용될 수 있는 실질적 기준을 제시한다.