Cooperative Control of Multi-Agent Systems based on Interval Observers

Cette thèse se concentre sur le problème du contrôle coopératif pour les systèmes multi-agents homogènes et hétérogènes basés sur des observateurs par intervalle. Tout d'abord, un observateur par intervalle d'ordre réduit est conçu pour les systèmes multi-agents hétérogènes non linéaires, et des compensateurs anti-windup sont utilisés dans le contrôleur pour réduire les effets négatifs de la saturation de l'actionneur sur le système. Deuxièmement, un observateur par intervalle est conçu pour les systèmes multi-agents hétérogènes avec des fonctions non linéaires et des perturbations inconnues afin d'estimer simultanément les états et les perturbations. Le contrôle hybride déclenché par un événement est ensuite développé sur la base de l'observateur proposé pour parvenir à un consensus tout en réduisant les coûts énergétiques. En considérant le problème de sécurité des systèmes multi-agents, un observateur par intervalle est conçu pour les systèmes multi-agents homogènes afin d'estimer les signaux d'attaque injectés et le contrôleur distribué basé sur l'observateur est conçu pour atteindre les objectifs de contrôle et réduire les impacts causés par les attaques malveillantes. Enfin, plusieurs simulations numériques sont présentées pour démontrer l'efficacité des résultats obtenus