Optimization of Omnidirectional Mobility in Mobile Robotic Applications

Els robots mòbils omnidireccionals ofereixen propietats de navegació excel·lents en aplicacions exigents. La tesi titulada “Optimization of Omnidirectional Mobility in Mobile Robotic Applications” té per objectiu la millora de la mobilitat omnidireccional i de la seva comprensió. La comprensió de la mobilitat omnidireccional es promou amb nous mètodes que faciliten l’anàlisi de sistemes omnidireccionals. Concretament, es proposa una tècnica simplificada per calcular i interpretar les velocitats angulars de les rodes d’un robot en funció de l’ordre de moviment corresponent. En aquest context, també es defineix un paràmetre que representa la velocitat màxima assolible per una plataforma omnidireccional independentment de la direcció del moviment. L’optimització de la mobilitat omnidireccional se centra en la millora de l’aproximació de les trajectòries executades a les de consigna. Així doncs, s’analitzen els errors sistemàtics que afecten l’estimació de la posició d’un robot i es proposen dos mètodes de calibratge per tal de reduir-los. La combinació dels treballs presentats contribueix a entendre i optimitzar la mobilitat omnidireccional pel futur desenvolupament d’aplicacions basades en robòtica mòbil.