Robust Distributed Control Law Design for a Helicopter with Multiple Electric Tail-Rotors

본 논문에서는 단일 테일로터를 4개의 테일로터로 재구성한 헬리콥터를 위한 분산제어법칙 설계를 제안한다. 제안한 제어 법칙은 재구성한 테일로터들이 기존의 단일 테일로터가 생성하던 추력을 효과적으로 생성할 수 있도록 보장한다. 특히, 제안한 제어 법칙은 환경적 요인으로 인해 테일로터의 동적 특성이 변할 가능성을 고려함으로써 헬리콥터 시스템이 해당 불확실성에 대해 강인하도록 설계되었다. 간단한 제어 이득 조정 방식을 제어법칙 설계에 활용하여 실용적이고 효율적인 제어기 구현을 도모한다. 또한, 제안하는 설계 방법은 빠른 불확실성 추정과 실시간 제어 이득 조정을 가능하게 하여, 불확실성으로 인해 헬리콥터 시스템이 불안정해지는 것을 조기에 방지할 수 있다.