Task Allocation Scheme for Unmanned Systems Using Density-Based Clustering in Tactical Mission Environments

본 논문은 다수의 무인체계가 다양한 형태로 분포된 임무지점들을 순회해야 하는 상황에서 임무지점을 무인체계에게 효과적으로 할당하는 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 3단계로 구성된다. 1단계에서는 임무지점들을 밀도 기반으로 클러스터링한다. 2단계에서는 1단계에서 형성된 클러스터의 수와 가용한 무인체계의 수를 고려하여 클러스터를 분할 또는 통합한다. 3단계에서는 밀도 기반 클러스터링 과정에서 노이즈로 처리된 임무지점을 인근 클러스터로 통합한다. 임무지점들을 단계적으로 클러스터링함으로써 무인체계의 이동 효율성을 향상시키고 클러스터 분할과 통합 과정을 통해 특정 무인체계에 임무가 집중되는 것을 방지한다. 다양한 임무지점 배치 조건에서의 실험을 통해 제안하는 기법이 k-means 클러스터링 기반의 임무할당 기법에 비해 무인체계들의 총 순회시간을 단축할 뿐 아니라 특정 무인체계에 임무지점이 집중되지 않도록 균형된 임무할당이 가능함을 확인하였다.