Design of a Twin Dual-Arm Robot Platform for Human-Robot Avateering

본 논문은 human-robot avateering을 위한 twin dual-arm 로봇 플랫폼 설계에 대해 논한다. 먼저, 제안하는 twin dual-arm 로봇 플랫폼의 외형과 설계도를 소개한다. Twin dual-arm 로봇은 사람이 직접 조작하는 마스터 로봇과 사람의 조작이 그대로 재현되는 슬레이브 로봇으로 설계되었다. 다음으로, 설계된 로봇 플랫폼으로 주어진 작업들을 수행할 때의 도달 가능 작업 범위, 로봇의 통신 및 제어 프로토콜, 그리고 모션을 부드럽게 재현하기 위한 경로 블랜딩 기법을 소개한다. 실험에서는 설계된 로봇 플랫폼을 활용하여 세가지 다른 작업(글씨 쓰기, 수건 접기, 물건 밀기)을 수행한 후, 경로 블랜딩 적용 효과에 대한 통계적 분석과 시스템 사용성 척도(system usability scale) 분석을 통해 성능을 평가하였다. 결과를 통해, 제안하는 twin dual-arm 로봇 플랫폼을 이용한 시연 데이터 획득 및 모방학습을 통한 일상생활 속에서의 작업 수행 가능성을 확인하였다.