Research progress on intelligent bionic flapping-wing robots

仿生扑翼飞行机器人以自然界飞行生物为原型, 通过机翼扑动产生升推力, 具备低能耗、高隐蔽性及高机动性的优势. 本文以具备飞行实验基础的智能扑翼飞行机器人为研究核心, 系统梳理该领域在扑翼飞行机器人设计、感知决策控制系统及智能自主飞行关键技术三方面的研究进展. 首先, 依据翼展尺度将其划分为小型、中型、大型三类, 分别介绍不同尺度机型的系统参数与性能指标; 其次, 对应上述尺度分类, 概述各类型扑翼飞行机器人的感知决策控制系统配置与特点; 最后, 从技术深度维度, 依次阐述简单、有限、高级三个层级的智能自主飞行关键技术. 基于上述文献调研, 本文进一步凝练了当前该领域面临的关键科学问题, 并展望了未来研究方向.