Mise en oeuvre d’un robot en tenségrité sous-actionné et contrôlé par tendons, inspiré du cou de l’oiseau

Dans ce travail, des robots inspirés du cou de l’oiseau sont étudiés. Nous montrons que les articulations en tenségrité enX, actionnées par tendons, ont une coactivation positive, comme les articulations des êtres vivants. Les robots étudiés sont constitués de ces articulations empilées les unes sur les autres. L’objectif est d’explorer des robots avec de nombreuses articulations et peu de tendons actifs. Certaines articulations sont actionnées par les mêmes tendons, rendant les robots sous-actionnés. L’étude de l’espace de travail a montré que des robots avec de nombreuses articulations sont plusperformants que ceux avec de grandes articulations. La commande par couple calculé (CTC) a été étudiée. En raison de certaines propriétés dynamiques des robots, cette commande devient instable pour les robots sousactionnés avec de nombreuses articulations. Une nouvelle commande, la pseudo commande par couple calculé (PCTC), a été développée. Elle n’inverse pas l’équation dynamique comme la CTC, mais impose des accélérations désirées des articulations, limitant les mouvements internes. Bien que ces accélérations soient parfois irréalisables en raison du sous-actionnement, la PCTC a démontré une grande stabilité. Trois commandes en force ont été étudiées : en impédance, en admittance et la commande hybride force/mouvement. Comme la CTC, ces commandes sont instables. Leur reformulation avec la PCTC a permis d’obtenir des commandes stables.