A swarm control framework integrating embodied intelligence and multi-behavior coordination
针对多智能体系统在动态与资源受限环境中普遍存在的协同效率不足、动态响应迟滞问题,本文提出了一种具身智能与多元行为协同的集群控制方法. 通过引入具身智能理论, 构建智能体与物理环境的实时感知-决策闭环, 增强单智能体对环境扰动与约束条件变化的适应性; 结合群体行为多样性机制, 设计双策略融合方法, 利用异质网络与同质网络的协同优化, 动态调节策略融合系数以平衡个体灵活性与群体协作性. 为验证所提方法的有效性, 本文以航母舰载弹药转运任务为典型场景,分析了方法在无扰动、甲板横摇和突发障碍条件下的性能表现. 实验表明, 适度调控多智能体系统的行为多样性可有效降低智能体之间的碰撞冲突, 显著提升整体协同控制水平. 该研究为复杂环境下多智能体协同控制方法提供了理论参考和技术支持, 同时也为航母弹药保障体系的智能化重构提供了理论依据.
Authors
- Yafei Li (ORCID: https://orcid.org/0000-0001-8104-0714)
- Minghui Qin (ORCID: https://orcid.org/0000-0002-8306-125X)
- Hongyi Qi (ORCID: https://orcid.org/0000-0003-0564-3892)
- Yingcai Wu (ORCID: https://orcid.org/0000-0002-1119-3237)
- Jihong Ju (ORCID: https://orcid.org/0000-0002-3437-3919)
- Haoxin Wang (ORCID: https://orcid.org/0000-0002-2658-3772)
- Yazhou Hu
- Mingliang Xu
Publication Details
- Journal
- Scientia Sinica Informationis
- Published
- 2025-12-04
- DOI
- https://doi.org/10.1360/ssi-2025-0308
- Primary Topic
- Reinforcement Learning in Robotics
- Type
- article
- Field-Weighted Citation Impact
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