A Coopertive Driving Scheme in V2I for Lane Changes of Autonomous-Driving Vehicles on Highways

차로 변경 시 타 차량의 협력이 요구되며 협력 주행은 통일되어야 안전주행이 저해되지 않는다. 통신 및 연산 성능의 실시간성을 위해 고성능 장비를 설치한 도로변 인프라로부터 V2I 통신으로 통일된 협력 주행을 하는 방안을 제안한다. 차로 변경에 적정한 크기의 여유공간이 가까이 없을 때 마련하는 협력 주행 방안으로 차로 사용률이 높을수록 고속도로 자율주행차의 안전주행에 도움이 될 것이다.