Lightweight Rule-based Detection for Operation in UGV Environments

무인지상차량(UGV, Unmanned Ground Vehicle)의 자율 주행 기능은 ROS(Robot Operating System)를 기반으로 다양한 센서 및 제어 모듈 간 실시간 데이터 교환에 의해 운용된다. 그러나 ROS는 개방형 구조로 인해 공격에 취약하며, 이는 시스템의 안정성에 위협이 된다. 본 논문은 ROS 1과 ROS 2 기반 무인지상차량을 대상으로 룰셋 기반 침입 탐지기법을 개발하고 실험적으로 검증하였다. 주요 공격은 악의적 노드의 생성 및 정상 노드에 특정 시그널을 주입해 조향, 센서 데이터, 상태정보 토픽을 비정상적으로 발행/구독하도록 유도하는 방식으로 구성되었다. 제안 기법은 경량 구조로 설계되어 효과적인 이상행위 탐지가 가능함을 실제 환경에서 입증하였고, 본 논문을 통해서 자원이 제한된 무인체 환경에서 보다 안전한 무인체 개발이 기대된다.