Origami-Inspired Pipe Inspection Robot

지하 수도망이나 발전소와 같은 복잡한 배관 시스템에서는 안전을 위한 정기적인 배관 검사가 필수적이다. 본 논문에서는 이러한 복잡한 배관 환경에서 작동 가능한 크래슬링 오리가미(Kresling origami) 기반의 공압식 소프트 로봇(Soft robot)을 제안한다. 제안된 로봇은 폴리염화비닐(Polyvinyl chloride, PVC) 및 테이프 복합재 기반의 크래슬링 액추에이터(Actuator) 모듈로 구성되어 있으며 수평이동 및 수직이동과 같은 기본적인 이동뿐만 아니라, T자형 배관 내에서 원하는 방향으로 굽힘 이동하는 것이 가능하다. 또한, 크래슬링 액추에이터의 큰 변형 능력을 활용하여 80 mm ~ 170 mm 범위의 배관 직경 사이에서 안정적으로 작동할 수 있다. 따라서 제안된 크래슬링 기반 소프트 로봇은 기존에 해결하지 못했던 직경 변화에 대한 적응성을 확보하여, 복잡한 배관 환경에서도 안정적이고 효과적인 검사 수행이 가능함을 보여준다.