Localization Error Model-based Ultra-wideband Anchor Placement Optimization

사각지대에서 동적 객체 간 추돌 사고는 오랜 기간 주요한 문제로 인식되어 왔으며, 이에 따라 다양한 무선통신 센서를 활용한 사각지대 내 동적 객체 인지 기술의 중요성이 부각되고 있다. 특히 초광대역 센서는 정밀한 거리 측정이 가능하며, 복잡한 환경에서도 안전 및 모니터링을 위한 위치 추정 시스템에 활용되고 있다. 그러나 초광대역 센서는 환경 조건에 따른 다중 경로 효과와 앵커 배치에 따라 위치 추정 정확도에 민감하게 영향을 받는다. 따라서 본 연구에서는 초광대역 센서의 다중 경로 특성을 반영한 위치 추정 오차 예측 모델을 설계하고, 해당 모델의 예측치를 최소화하는 앵커 배치를 도출하기 위해 베이지안 최적화 기반 앵커 배치 기법을 제안한다. 야외에서 수행된 실험을 통해, 본 기법이 다른 여타 기법보다 낮은 측위 오차를 달성함으로써 위치 추정 성능을 검증하였다. 본 연구는 향후 사각지대에서의 동적 객체 인지 및 모니터링이 요구되는 다양한 산업 분야에 확장 적용이 가능할 것으로 사료된다.