Development of a Leader-Follower Swarm Rover System Based on the L1 Controller

최근 무인 이동체의 활용이 다양한 분야에서 증가함에 따라, 군집 주행 기술이 큰 주목을 받고 있다. 군집 주행은 여러 대의 이동체가 협력하여 단일 이동체보다 더 효율적으로 임무를 수행할 수 있지만, 개발의 복잡성과 비용 문제로 인해 많은 연구가 시뮬레이션에 의존하고 있다. 본 논문에서는 저비용 오픈소스 제어 플랫폼인 PX4-ROS2를 기반으로 한 군집 주행시스템을 제안한다. 이 시스템은 PX4-ROS2를 활용해 통신량을 최소화하면서 실제 환경에서 안정적으로 군집을 운용할 수 있도록 설계되었다. 또한, 빠른 응답성과 뛰어난 외란 저항성을 갖춘 L1 제어기를 사용하여 제어 성능을 최적화하였다. 실험 결과, 일정한 속도에서 종 방향과 횡 방향 간격을 유지하며 다양한 임무에 유연하게 대응할 수 있음을 확인하였다.