Development of the wheelchair control system for modular powered-wheelchair

본 논문은 자세 변환이 가능한 모듈형 전동휠체어에 적합한 제어 시스템을 개발하는 것을 목표로 한다. 모듈형 전동휠체어 지원을 위해 다양한 제어기가 필요하며 이 연구에서는 틸트, 리클라인, 래그업, 리프트 자세 변환이 가능한 모듈형 전동휠체어에 사용할 수 있는 주조종기, 모터 드라이버, 보조조종기를 개발하였다. 국내외 기술을 분석하여 건강보험에 적용할 수 있는 차별화된 제어 시스템을 설계하였고 모터 드라이버의 부하시험 결과 상용제품과 유사한 대전력 구동이 가능하였다. 개발한 제어 시스템을 적용하여 자세 변환 기능형 전동휠체어 시제품을 개발하여 시험 및 디버깅하였고 전동휠체어 사용자를 대상으로 사용성 평가를 진행하여 전동휠체어로 사용할 수 있음을 확인하였다.