Digital Twin-based Indicator Inspection System using HMD and 6-Axis Manipulator

최근 다양한 산업 분야에서 주요 시설을 점검하기 위해 모바일 로봇을 활용한 연구가 활발히 진행되고 있다. 하지만 기존의 모바일 로봇 시스템은 일반적으로 로봇에 부착된 카메라를 통해 원격 상황을 인지하고 로봇을 제어하기 때문에 제한된 시야로 인해 로봇 운용에 어려움이 있다. 이에 본 연구에서는 HMD(head-mounted display) 와 6축 매니퓰레이터를 활용한 디지털 트윈 기반 원격 지시계기 점검 시스템을 제안한다. 본 시스템은 작업자가 HMD를 통해 작업 환경을 원격에서 확인 후 무선 컨트롤러를 사용하여 로봇이 지시계기를 점검 및 작업을 수행할 수 있도록 지시한다. 실험 결과 작업자가 가상 환경에서 원격으로 작업을 지시하면 로봇이 지시계기의 지시침 검출 후 이상 여부를 오차 범위 1°~2° 이내에서 판단하고 밸브 제어 작업을 수행하는 것을 확인하였다.