Experimental Validation of Multibody Dynamics Model for a Tracked Underwater Robot

수중 환경에서의 효율적인 작업을 위해, 불안정한 시계 조건에서도 수중 로봇을 원활히 조작할 수 있는 가상물리운용시스템(CPOS: cyber-physical operation system)에 대한 연구가 진행되고 있다. 수중작업 시 다양한 정보를 정확하게 취득하기 위해서는 실제 환경을 기반으로 한 가상 환경뿐만 아니라, 수중에서 계측하기 어려운 센서를 대체할 수 있는 가상센서 기술이 필수적이다. 특히, 수중 압력, 온도, 해류 변화로 인하여 힘, 가속도, 자이로스코프 계측이 까다롭다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 연구에서는 궤도형 수중 로봇의 지면 상태에 따른 궤도에 작용하는 반력과 몸체 모션을 해석할 수 있는 물리 엔진을 개발하였다. 이 물리 엔진은 ansys motion 다물체 동역학 상용 소프트웨어를 기반으로 개발되었으며, 실제 로봇 실험을 통해 그 성능을 검증하였다.