Research on robot arm-based approach mechanism for Automatic fruit harvesting

자동화 및 무인화를 위해서 로봇팔은 많은 분야에 도입되고 있는 추세이다. 그리고 현재 농업에서 사용되는 수확로봇 또한 상용화된 로봇팔이 이용되고 있으며 과실 수확을 위한 메커니즘의 연구가 이루어지고 있다. 본 연구에서는 상용되고 있는 로봇팔과 RGB-D카메라를 이용하여 과실의 수확이 가능한 수확 로봇을 위한 작업 메커니즘을 개발 하였다. 수확 로봇 메커니즘 개발을 위한 시스템은 크게 주행부, 로봇팔, RGB-D카메라로 구성하였다. RGB-D카메라는 로봇팔 베이스를 기준으로 Y축 –0.76 m, Z축 +0.85 m의 위치에 설치하고 이를 반영하여 좌표 변환을 하였다. 목표 과실로 이동시간 측정 시간은 3개 평군 1분16초, 4개 평균 1분40초로 나타났으며, 5개일 경우 랜덤, 좌측, 우측순차 순으로 평균 2분 42초, 2분 40초, 2분 39초로 나타났다. 엔드이펙터가 목표 과실로 이동시 이동 오차 측정은 좌표값들의 차를 비교 하였으며 모형 사과를 사용한 경우 X, Y, Z축의 평균 오차는 각 0.52 mm, 0.72 mm, 0.49 mm로 나타났으며 실제 사과를 사용한 경우 축의 평균 오차는 각 1.3 mm, 1.5 mm, 4.9 mm로 나타났다.