Simplification of RRT and New Collision Avoidance Path Planning Method

경로 계획 방법 중 RRT를 통해 생성된 경로는 직선의 조합으로 구성되므로 회전 반경을 가진 로봇이 원활하게 움직이기 어렵다. 로봇의 원활한 주행을 위한 곡선 경로를 생성하기 위해 Bezier-Spline과 B-Spline 등을 사용한다. 본 연구에서는 모든 구간에서 연속적인 곡률을 갖는 B-Spline을 사용하였다. RRT로 경로를 생성하고 불필요한 노드를 제거한 후 B-Spline을 사용하여 경로를 변환하였다. B-Spline을 통한 과도한 변형은 장애물과 충돌할 수 있으므로 곡선 경로에 제어점을 추가하였다. 이 결과, 장애물과 충돌하지 않고 모든 구간에서 매끄러운 형태의 곡선 경로를 생성하는 것을 확인 하였다.