A Study on the Performance Evaluation of Pivot Steering Method for 6WD Vehicle

본 논문에서는 6WD(6 Wheel Drive) 차량의 제자리 선회 방법에 따른 차량의 선회 성능에 대해 연구했다. 6WD 방식으로 설계된 군용차량은 야지와 험지를 안정적으로 주행할 수 있다. 또한 좁은 주행로 환경에서 신속한 방향 전환을 위해 제자리 선회가 가능하다. 이때 주행로를 벗어나지 않는 안정적인 제자리 선회와 임무수행 중 신속한 방향 전환을 위한 빠른 제자리 선회가 요구된다. 본 논문에서 제자리 선회 성능을 3가지로 구분했다. 먼저 1회전 선회 소요시간을 측정하여 차량의 기동성을 평가할 수 있다. 다음으로 1회전 수행 시 차량 무게중심의 변위를 측정하여 선회 시 안정성을 평가할 수 있다. 마지막으로 제자리 선회 동안 전력소비량을 계산하여 차량의 효율성을 평가할 수 있다. 본 논문에서는 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제자리 선회 동안 동일한 토크를 인가하는 제자리 선회 방법, 동일한 휠 각속도로 제어하는 제자리 선회 방법, 안정성 제어를 통한 제자리 선회 방법을 비교하여 제자리 선회 성능을 평가했다. 각각의 주행 환경에 최적화된 제자리 선회 방법을 도출했다.