DNN-Based Real-Time Relative Positioning Technology Optimized for Moving Unmanned Swarm Robots

로봇의 활용 분야가 군사 작전, 환경 탐사 등으로 확장됨에 따라 다수의 로봇이 협력하여 단일 로봇 이상 의 성능을 발휘하는 무인 군집 로봇 시스템에 대한 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 무인 군집 단말이 실시 간으로 이동하는 상황에서 기준 노드 없이 단말 사이의 거리 정보만을 이용하여 각 단말의 2차원 좌표를 예측하 고 상대 대형을 추정하는 DNN 측위 기법을 제안한다. 제안하는 기법에서는 이동하는 단말 중 기준 노드를 무작 위로 선택하는 방법과 평균 거리가 긴 최적의 기준 노드를 선택하는 방법 두 가지를 적용한다. 제안기법의 성능을 검증하기 위해 모의실험 및 필드실험을 진행하며 그 결과, 기존 기법 대비 제안하는 기법의 측위 정확도가 우수하다. 특히 최적의 기준 노드를 선택하는 경우 추정 오차가 약 1m 개선된다.