Design of Robot Drive Adopting Improved Rocker-Bogie Structure

본 연구는 로커보기(rocker-bogie) 구조를 활용하여 높은 무게 중심에도 안정한 주행을 보장하는 구동부를 개발하는 것을 목표로 한다. 설계 변수를 설정하고 적절한 가중치를 할당하여 최적화 함수를 적용하며, 유전 알고리즘(genetic algorithms)을 활용해 링크 길이를 최적화한다. Signal / noise ratio 개념을 활용하여 계단 등반 시에 안정성을 갖도록 무게중심을 최적화하고, 상부 수평 유지 장치와 쇼크 업소버(shock absorber)를 도입함으로써 상부에 가해지는 충격을 완화시킨다. 무게 중심이 20% 높아졌음에도 계단 및 연석을 등반 가능하고 험지에서도 주행 안정성을 갖기 때문에, 이를 통한 자율 주행 배달 로봇 시장에 혁신적인 기여를 기대할 수 있다.