Control of Collaborative Robot Based on Impedance Contact Model for Ship Hull Painting Operations

선박 벽체 도장 공정에서 대부분의 도장 공정은 작업자의 숙련도에 의존하기 때문에, 작업자의 오랜 작업 시간 및 위험성 노출 가능성이 매우 높다. 따라서 본 연구에서는 작업자의 안전성 확보와 작업 효율화를 위한 임피던스 접촉 모델 기반의 협동 로봇 제어를 하였다. 임피던스 접촉 모델을 기반으로 도장 공정에서 예상되는 협동 로봇의 바닥 접촉 실험을 통해 강성 변화에 따른 로봇의 제어 결과를 비교 및 분석하였고, 접촉 모델의 강성 변화에 따른 제어 성능 결과를 보였다. 본 연구는 향후 다양한 선박 내부 도장 공정에 응용 가능할 것으로 예상된다.