Methodology for assessing the accuracy of determining the spatial characteristics of local navigation systems

При разработке и эксплуатации систем навигации очень важно достоверно оценивать точность определения пространственных характеристик. В данной статье приведена разработанная методика оценки и подтверждения точности определения пространственных характеристик (координаты, скорость и ориентация) различными программно-аппаратными системами. За основу взята методика из стандарта ASTM E3064-16, описывающая подтверждение точности определения координат и ориентации оптических систем трекинга. Разработанные методы основываются на оценке точности измерения характеристик стержня фиксированной длины в разных положениях и ориентациях. Оценка точности скорости проведена на основе оценки точности координаты и базируется на применении линейной регрессии для вычисления скорости. Погрешность определения угла ориентации в пространстве вычисляется на основании точности измерения координаты и приведена при малых углах. Определены границы применимости описанной методики. Методика может быть применена для оценки точности и достоверности навигационных и измерительных комплексов.