Study on Autonomous Driving System Using Monocular Camera and Multiple 3D LiDARs

본 논문에서는 단안 카메라 및 다중 3D 라이다를 이용하여 고속도로 및 자동차 전용도로 환경에서 대한민국 국토교통부 자율주행 자동차 임시운행허가 기준을 충족하는 수준의 자율주행 시스템을 제안한다. 본 논문의 자율주행 시스템은 Adaptive Cruise Control(ACC), Lane Keeping Assistance System(LKAS), Lane Change Assistant(LCA) 3가지 기능을 통합 구현한 시스템으로 시스템의 검증을 위해 현대자동차 아이오닉EV 차량에 단안 카메라 1대, 3D 라이다 3대를 장착 및 개조된 차량을 실험 차량으로 사용한다. 본 논문에서는 제안하는 시스템의 하드웨어, 소프트웨어 아키텍처와 각 기능의 구성 및 작동 원리를 설명하고, 자율주행 시스템이 적용된 실험 차량을 이용한 시험 주행을 통해 안정적으로 작동함을 검증한다. 이렇게 구현된 자율주행 시스템은 국토교통부 자율주행 자동차 임시운행허가를 취득하기에 충분한 수준으로 향후 공도에서의 자율주행 연구를 위한 기본 플랫폼으로 활용된다.