Pose Estimation of Rotational Stationary Platform Using Monocular Camera and 6-Axis Inertial Measurement Unit
본 연구에서는 기존의 GNSS 보조 관성 항법 또는, 지자계 보조 관성 항법의 사용이 불가능한 환경에서 단안 카메라와 6축 관성 센서를 융합한 회전하는 정지 플랫폼의 자세 추정 기법을 제안한다. 제안하는 추정 기법은 약결합 방식의 확장 칼만 필터 구조를 취하고 있으며, 이미지 간의 특징점 정합을 통해 획득한 방위각 측정치를 필터의 상태 보정에 사용한다. 추정 기법의 성능 검증을 위해 단안 카메라와 관성 센서 측정치를 획득하여 자세 추정에 적용한 결과 관성 센서 단독 운용 대비 오차가 크게 감소하는 것을 확인하였다. 또한 상용 지자계 보조 관성 항법 센서 대비 기울기 자세 추정 오차는 비슷한 수준이며, 방위각 자세 추정 오차는 작음을 확인하였다.
Authors
- Kwangwoo Jang
- C B Lim
- Hohyeong Lee
- Hyungjoo Ahn (ORCID: https://orcid.org/0000-0003-4750-7047)
- Junwoo Park (ORCID: https://orcid.org/0000-0002-5398-0474)
- Hyochoong Bang (ORCID: https://orcid.org/0000-0001-6016-8102)
- Jiho Han
- Yisong Han (ORCID: https://orcid.org/0009-0004-1400-9898)
- Junhyuk Heo
- Sukjae Im
Publication Details
- Journal
- Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
- Published
- 2024-09-02
- DOI
- https://doi.org/10.5139/jksas.2024.52.9.699
- Primary Topic
- Inertial Sensor and Navigation
- Type
- article
- Field-Weighted Citation Impact
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