Semi-Autonomous Aerobatics of Fixed-Wing UAV

본 연구에서는 숙련되지 않은 조종자가 곡예비행을 손쉽게 수행하기 위한 제어법칙과 조종자의 간단한 조작으로 정상 비행과 곡예비행 간의 천이를 할 수 있는 조종 모드를 제시한다. 비가속도 기반 제어 루프와 z-축 목표 방향벡터 개념을 도입하여 곡예 기동을 위한 제어법칙을 구성한다. 설계된 제어 시스템과 조종 모드는 저가 플랫폼 기반으로 제작된 전장 시스템을 통해 구현하였으며 매트랩 Simulink 기반 시뮬레이션과 실제 비행 실험을 통해 제어성능과 조종성을 검증하였다.