Autonomous-Driving Control of Differential Drive Robots with Switching between Lane Recognition and Map-Based Path Tracking

본 논문에서는 좌우 2개의 바퀴를 갖는 차동 구동 로봇의 경로 추종 제어를 소개한다. 제안된 제어기는 왼쪽과 오른쪽 바퀴에 부착된 구동 모터를 사용하여 로봇이 차선 경로를 따르도록 조종하는 것을 목표로 한다. 일반적인 자율 주행 상황에서 차동 구동 로봇은 카메라 센서의 차선 인식 정보를 기반으로 경로 추종을 수행한다. 이때, 야간 주행이나 카메라 센서 고장 등 차선 인식이 불가능한 상황이 발생하는 경우 지도 기반 경로 추종 방식으로 전환하면 안전한 자율주행이 가능하다. 제안된 경로 추종 알고리즘은 ROS 2(robot operating system 2) 소프트웨어를 기반으로 실행된다. 제안된 접근 방식의 효율성은 다른 경로 추종 방법과의 실험 기반 비교를 통해 평가된다.